本站原创摘要5-6
Abstract6-7
目录7-11
第一章 绪论11-15
1.1 引言11
1.2 开发式数控系统论述11-13
1.2.1 开放式数控系统的概念11-12
1.2.2 开放式数控系统探讨近况12
1.2.3 开放式数控系统类型12-13
1.3 运动制约器探讨近况13
1.4 本论文探讨作用和主要内容13-15
第二章 运动制约系统总体案例设计15-22
2.1 运动制约器类型16
2.2 运动制约系统的总体设计16-17
2.3 运动制约系统的硬件构成17-21
2.3.1 示教模块17
2.3.2 主控单元模块17-19
2.3.3 外扩存储器模块19
2.3.4 串口通信模块19-20
2.3.5 反馈信号处理模块20
2.3.6 光耦隔离 I/O 接口模块20-21
2.3.7 电机驱动接口模块21
2.4 运动制约系统软件构成21
2.5 本章小结21-22
第三章 DSP 系统硬件电路设计22-33
3.1 DSP 处理器的选择与介绍22-25
3.1.1 DSP 的选型22-23
3.1.2 TMS320F2812 介绍23-25
3.2 DSP 最小系统设计25-32
3.2.1 供电电路25-26
3.2.2 复位电路26-27
3.2.3 时钟电路27
3.2.4 扩展存储器电路27-29
3.2.5 JTAG 接口电路29-30
3.2.6 串口通信接口电路30-31
3.2.7 DSP 启动方式选择电路31-32
3.3 本章小结32-33
第四章 运动制约器软件开发33-47
4.1 DSP 软件开发流程33-34
4.1.1 软件开发环境33-34
4.2 软件整体设计思想34-35
4.3 初始化子程序35-40
4.3.1 系统初始化35-36
4.3.2 中断标志与屏蔽寄存器初始化36-37
4.3.3 串口初始化37-39
4.3.4 定时器初始化39
4.3.5 运动制约参数设置39
4.3.6 数控编程文件参数配置39-40
4.3.7 初始化内部 FLASH40
4.4 指令信息的接收与处理40-43
4.4.1 指令帧数据格式40-41
4.4.2 指令帧的接收和发送41-42
4.4.3 指令帧处理42-43
4.5 扩展 FLASH 的读写程序43-45
4.5.1 F2812 与 FLASH 接口设计43-44
4.5.2 FLASH 的编程历程44-45
4.6 运动制约层接口函数45-46
4.7 本章小结46-47
第五章 运动制约算法的探讨与实现47-63
5.1 插补的分类47
5.1.1 脉冲增量插补47
5.1.2 数据采样插补47
5.2 数控轨迹插补的基本原理47-48
5.2.1 数字方式下的轨迹插补原理48
5.2.2 脉冲方式下的轨迹插补原理48
5.3 插补算法浅析48-51
5.3.1 直接函数法49-51
5.3.2 三次样条法51
5.4 速度规划51-55
5.5 插补函数实现55-58
5.5.1 插补函数的核心函数55-56
5.5.2 插补函数之间的联系56-58
5.6 PID 制约58-62
5.6.1 模拟 PID 制约原理58-59
5.6.2 数字 PID 制约原理59-60
5.6.3 PID 制约器参数的整定60-61
5.6.4 PID 制约器设计61-62
5.6.5 PID 制约器算法的改善62
5.7 本章小结62-63
第六章 运动制约器的调试63-67
6.1 运动制约器硬件调试63-65
6.1.1 电源电压模块测试63
6.1.2 DSP 单元模块测试63-65
6.2 运动制约器软件调试65-66
6.3 本章小结66-67
结论及展望67-69