本站原创摘要2-3
ABSTRACT3-8
第1章 绪论8-14
1.1 课题来源8
1.2 课题探讨的背景与作用8
1.3 玻璃在线堆垛系统8-10
1.3.1 人工堆垛9
1.3.2 简单机械堆垛9-10
1.3.3 基于工业机器人的玻璃在线堆垛系统10
1.4 基于工业机器人玻璃在线堆垛系统的探讨近况10-12
1.4.1 国内近况10-11
1.4.2 国外近况11-12
1.5 本论文主要内容12-14
1.5.1 论文各章主要内容概括12
1.5.2 本论文主要内容结构框架12-14
第2章 基于工业机器人的玻璃在线堆垛系统14-24
2.1 基于工业机器人的玻璃在线堆垛系统14-15
2.2 工业机器人15-18
2.2.1 工业机器人15-16
2.2.2 工业机器人在堆垛系统中的运用16-17
2.2.3 制约系统17-18
2.3 末端执行器18-23
2.3.1 吸盘架结构设计18-19
2.3.2 气路系统案例设计19-20
2.3.3 真空器材选型20-23
2.4 本章小结23-24
第3章 系统运动学浅析24-43
3.1 运动学浅析的重要量和 D-H 算法24-25
3.2 运动学基础25-28
3.2.1 位置描述25
3.2.2 姿态描述25-27
3.2.3 位姿描述27-28
3.3 坐标系的建立28-31
3.4 正向运动学浅析31-37
3.4.1 相邻连杆坐标系的变换通式31-32
3.4.2 相邻连杆坐标系的齐次变换矩阵32-35
3.4.3 正向运动学方程35-37
3.5 逆向运动学浅析37-42
3.5.1 逆解不足的可解性37-39
3.5.2 剖析算法39-42
3.6 本章小结42-43
第4章 系统轨迹规划43-55
4.1 工作空间求解43-46
4.2 轨迹规划策略46-47
4.3 关节空间轨迹规划47
4.4 关节轨迹规划函数47-51
4.4.1 三次多项式函数法47-49
4.4.2 过路径点的三次多项式函数法49-51
4.5 玻璃在线堆垛系统轨迹规划51-54
4.6 本章小结54-55
第5章 运动学仿真浅析55-65
5.1 Pro/E 软件介绍55-56
5.1.1 Pro/E 概述55
5.1.2 Pro/Mechani 模块介绍55-56
5.2 仿真模型的构建56-59
5.2.1 零部件的三维造型56-58
5.2.2 装配模型的建立58-59
5.3 模型仿真及结果浅析59-63
5.3.1 模型的导入及驱动的添加59-60
5.3.2 仿真结果及浅析60-63
5.4 本章小结63-65
第6章 实验验证及浅析65-69
6.1实验案例65-66
6.2 实验历程66-67
6.2.1 坐标系设定及编程66-67
6.2.2 运动历程浅析67
6.3 实验结果比对67-68
6.4 本章小结68-69
第7章 结论69-71
7.1 本论文总结69-70
7.2 探讨展望70-71