谈骨骼单兵下肢外骨骼助力系统制约技术设计

摘要4-5

Abstract5-10

1 绪论10-18

1.1 选题背景与探讨作用10

1.2 国内外探讨近况及进展动态10-15

1.2.1 国外探讨近况及进展动态11-15

1.2.2 国内探讨近况及进展动态15

1.3 单兵下肢外骨骼助力系统的进展走势15-16

1.4 课题探讨目的与实际运用价值16-17

1.5 本论文探讨的主要内容17-18

2 人体下肢运动机理与下肢外骨骼助力系统稳定性探讨18-30

2.1 引言18

2.2 人体下肢运动机理浅析18-22

2.2.1 人体解剖学术语18-19

2.2.2 人体步态探讨19-22

2.3 下肢外骨骼助力系统动力学模型22-26

2.3.1 单支撑相动力学建模23-24

2.3.2 双支撑相动力学建模24-25

2.3.3 摆动相动力学建模25-26

2.4 下肢外骨骼助力系统步态及稳定性制约探讨26-29

2.5 本章小结29-30

3 下肢外骨骼助力系统的传感器感知系统探讨30-42

3.1 引言30

3.2 下肢外骨骼助力系统的构成30-32

3.3 传感器感知系统概述32-36

3.3.1 传感器类型及作用32-34

3.3.2 传感器型号选择34-36

3.4 多传感器数据融合技术概述36-37

3.5 数字滤波器概述37-40

3.5.1 数字滤波器的频率响应37-39

3.5.2 数字滤波器的结构39-40

3.5.3 自适应滤波算法40

3.6 本章小结40-42

4 下肢外骨骼助力系统的制约系统探讨42-57

4.1 引言42

4.2 单兵负荷量概述42-43

4.3 驱动方式的选择43-44

4.4 数字液压系统的设计44-46

4.5 能源系统与机构材料概述46-47

4.6 数据总线的选定47-49

4.6.2 现场总线通信方式介绍48

4.6.3 CAN 现场总线制约系统与其它制约方式的比较48-49

4.7 DSP 制约系统设计49-56

4.7.1 TMS320F2812 数字信号处理器概述50-52

4.7.2 脉宽调制（PWM）制约技术探讨52-55

4.7.3 QEP 电路设计55-56

4.8 本章小结56-57

5 模糊制约系统设计与仿真浅析57-75

5.1 引言57

5.2 模糊制约器设计57-58

5.3 PID 制约系统概述58-61

5.3.1 常规 PID 制约系统设计58-59

5.3.2 数字 PID 制约系统设计59-61

5.4 模糊自适应 PID 制约技术探讨61-64

5.5 建模与仿真浅析64-74

5.5.1 驱动系统建模与仿真64-65

5.5.2 PID 制约系统建模与仿真65-66

5.5.3 模糊制约系统建模与仿真66-69

5.5.4 模糊自适应 PID 制约系统设计与仿真69-74

5.6 本章小结74-75

6 总结75-77

6.1 论文的主要探讨成果与革新点75

6.2 今后工作展望75-77