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Abstract5-7
目录7-10
第一章 绪论10-18
1.1 课题背景10-11
1.2 螺旋锥齿轮倒角加工历史与近况11-13
1.2.1 国内外螺旋锥齿轮加工进展历史11-12
1.2.2 螺旋锥齿轮齿顶倒角加工探讨近况12-13
1.3 并联机床的进展历史与探讨近况13-16
1.3.1 并联机床原理及特点13
1.3.2 国内外并联机床的探讨近况13-16
1.4 课题来源及主要探讨内容16-18
1.4.1 课题来源16
1.4.2 课题主要探讨内容16-18
第二章 齿顶倒角机器人结构与制约案例设计18-24
2.1 齿顶倒角机器人结构设计18-20
2.1.1 结构设计18-19
2.1.2 自由度计算19-20
2.2 齿顶倒角机器人制约系统硬件结构设计20-23
2.2.1 制约系统性能要求20
2.2.2 制约系统基本结构20-21
2.2.3 齿顶倒角机器人硬件平台设计21-23
2.3 本章小结23-24
第三章 齿顶倒角机器人运动学及工作空间浅析24-39
3.1 动平台位姿变换24-26
3.1.1 欧拉角姿态描述法24-25
3.1.2 姿态变换25-26
3.2 位置逆解浅析与逆解选择策略26-27
3.2.1 位置逆解浅析26-27
3.2.2 逆解选择策略27
3.3 齿顶倒角机器人几何约束浅析27-30
3.3.1 丝杠行程约束28
3.3.2 虎克铰圆锥摆角约束28-29
3.3.3 连杆干涉约束29-30
3.4 工作空间求解与计算实例30-38
3.4.1 工作空间概述30-31
3.4.2 工作空间浅析31-32
3.4.3 关键技术32-35
3.4.4 工作空间计算实例35-38
3.5 本章小结38-39
第四章 基于CAD的齿顶倒角NC代码自动编程39-53
4.1 数控编程策略介绍39-40
4.1.1 手工编程39
4.1.2 计算机辅助数控编程39-40
4.2 齿顶倒角NC代码自动编程模块设计40-45
4.2.1 需求浅析40-41
4.2.2 齿顶倒角加工原理41
4.2.3 关键技术41-44
4.2.4 接口浅析44-45
4.3 齿顶倒角NC代码自动编程模块实现45-52
4.3.1 UG/Open二次开发技术介绍45-46
4.3.2 模块开发历程46-48
4.3.3 模块利用实例48-52
4.4 本章小结52-53
第五章 齿顶倒角机器人制约系统软件设计与开发53-64
5.1 软件功能浅析53-55
5.1.1 功能需求浅析53-54
5.1.2 人机界面设计54-55
5.2 软件功能详细设计55-60
5.2.1 读取及编译NC代码55-56
5.2.2 显示待加工轨迹56-57
5.2.3 NC程序检查57-58
5.2.4 齿顶倒角轨迹插补58-60
5.3 制约系统利用实例60-63
5.4 本章小结63-64
第六章 总结与展望64-65
6.1 全文总结64
6.2 展望64-65