对于路径移动机器人路径规划和路径跟踪

摘要5-6

Abstract6-8

目录8-11

第一章 绪论11-16

1.1 课题探讨的背景与作用11-12

1.2 国内外相关领域的探讨近况与进展走势12-14

1.2.1 国外移动机器人的探讨近况12-13

1.2.2 国内移动机器人的探讨近况13-14

1.2.3 移动机器人的进展走势14

1.3 论文的主要内容及结构安排14-16

第二章 人工免疫系统介绍16-27

2.1 引言16

2.2 生物免疫系统的防御机制16-17

2.3 免疫系统的基本机理17-20

2.4 人工免疫系统的主要探讨内容20-21

2.5 一般免疫算法描述21-26

2.5.1 一般免疫算法的设计思路21-23

2.5.2 一般免疫算法的设计流程23-26

2.6 本章小结26-27

第三章 基于免疫算法的移动机器人的路径规划探讨27-50

3.1 引言27

3.2 移动机器人路径规划的探讨27-33

3.2.1 路径规划的基本不足27-28

3.2.2 移动机器人路径规划的分类28

3.2.3 路径规划技术探讨28-33

3.3 基于免疫算法的路径规划探讨33-46

3.3.1 基本免疫算法介绍33-35

3.3.2 环境建模35-38

3.3.3 基于免疫算法的路径搜索38-45

3.3.4 基于免疫算法的移动机器人全局路径规划算法流程45-46

3.4 仿真46-49

3.5 本章小结49-50

第四章 移动机器人的路径跟踪探讨50-78

4.1 引言50

4.2 移动机器人建模50-55

4.2.1 移动机器人的结构模型50-51

4.2.2 驱动轮的运动学约束51-53

4.2.3 运动学模型53-55

4.3 基于 PID 整定的路径跟踪制约系统设计55-64

4.3.1 路径跟踪制约系统的结构55-57

4.3.2 电机模型57-59

4.3.3 直流伺服电机驱动制约系统设计59-64

4.4 基于免疫遗传算法的 PID 制约器参数整定64-71

4.4.1 数字 PID 制约器64-65

4.4.2 免疫遗传算法65-66

4.4.3 基于免疫遗传算法的 PID 制约器参数整定66-71

4.5 仿真71-77

4.5.1 速度环 PID 制约器参数整定71-73

4.5.2 位置环 PID 制约器参数整定73-75

4.5.3 位置环与速度环 PID 制约器参数同时整定75-77

4.6 本章小结77-78

第五章 实验78-91

5.1 引言78

5.2 移动机器人实验平台78-82

5.2.1 机械本体78-80

5.2.2 制约系统80-82

5.3 驱动系统调试82-84

5.3.1 驱动系统调试平台介绍82-83

5.3.2 调试结果及浅析83-84

5.4 导航实验场景布置84-85

5.5 导航实验结果与浅析85-90

5.6 本章小结90-91

结论91-93