分析飞行器具有公共安全功能四旋翼飞行器

致谢5-6

摘要6-8

Abstract8-10

目次10-13

图清单13-16

附表清单16-17

1 绪论17-27

1.1 课题的背景与作用17-21

1.1.1 课题的背景17-20

1.1.2 课题的作用20-21

1.2 课题的探讨近况21-25

1.2.1 国外探讨近况21-24

1.2.2 国内探讨近况24-25

1.3 本论文的主要内容25-26

1.4 本章小结26-27

2 四旋翼飞行器的总体设计27-32

2.1 实验机机械结构简述27-28

2.2 制约系统的总体设计案例28-31

2.2.1 设计目标28-29

2.2.2 飞行制约系统的总体结构29-30

2.2.3 飞行制约系统的设计步骤30-31

2.3 本章小结31-32

3 四旋翼飞行器的动力学模型及PID制约32-44

3.1 四旋翼飞行器的动力学模型32-37

3.2 PID制约策略37-39

3.3 Matlab/Simupnk仿真39-43

3.4 本章小结43-44

4 四旋翼飞行器飞行制约系统硬件设计与浅析44-61

4.1 引言44-45

4.2 制约系统硬件总体结构45

4.3 中心制约模块45-48

4.3.1 中心制约模块选用依据45-46

4.3.2 ATmega644微制约器介绍46

4.3.3 ATmega644微制约器的最小系统46-48

4.4 传感器模块48-52

4.4.1 加速度计49-50

4.4.2 角速率陀螺仪50-51

4.4.3 传感器模块电路设计51-52

4.5 电机制约模块52-54

4.5.1 制约信号传输52-54

4.5.2 电子调速器54

4.6 无线通信模块54-56

4.7电源模块56-58

4.8 异步串行通信模块58-59

4.9 PCB布局排版及其注意事项59-60

4.9.1 PCB布局排版及其注意事项59-60

4.9.2 印刷电路板的抗干扰法60

4.10 本章小结60-61

5 四旋翼飞行器制约系统的软件的设计与实现61-68

5.1 引言61

5.2 飞行制约系统的软件总体设计61-66

5.2.1 运动制约软件设计61-64

5.2.2 飞行制约系统的软件总体结构64-66

5.3 上位机制约界面介绍66-67

5.4 本章小结67-68

6 公共安全功能的设计与实现68-78

6.1 航拍功能的实现68-70

6.2 避障功能的实现70-72

6.3 导航功能的实现72-77

6.3.1 导航系统硬件73-75

6.3.2 导航系统软件75-77

6.4 本章小结77-78

7 实验结果与综合评价78-86

7.1 垂直飞行实验78-80

7.2 六自由度飞行实验80-82

7.3 航拍实验82-84

7.4 避障实验84-85

7.5 本章小结85-86

8 结论与展望86-88

8.1 结论86-87

8.2 展望87-88