摘要4-5
Abstract5-9
第1章 绪论9-16
1.1 论文的背景及探讨作用9-10
1.2 焊接机械手国内外探讨近况10-14
1.2.1 业机械手介绍10-12
1.2.2 国外焊接机械手进展及探讨近况12-13
1.2.3 国内焊接机械手进展及探讨近况13-14
1.3 本论文探讨的主要内容和组织14-16
1.3.1 本论文探讨主要内容14
1.3.2 本论文组织14-16
第2章 焊接机械手制约系统案例设计16-32
2.1 焊接对象及工艺要求16-17
2.2 焊接机械手机械结构介绍17-18
2.3 电机类型选择与选型计算18-26
2.3.1 电机类型选择18-20
2.3.2 伺服电机选型计算20-26
2.4 制约系统整体案例26-31
2.4.1 制约器选择26-27
2.4.2 制约系统整体案例27
2.4.3 电气原理图绘制27-31
2.5 本章小结31-32
第3章 插补算法探讨32-40
3.1 运动制约介绍32-33
3.1.1 点位运动制约32
3.1.2 连续运动制约32-33
3.1.3 同步运动制约33
3.2 插补算法分类33-35
3.2.1 脉冲增量插补法34
3.2.2 数据采样插补法34-35
3.3 系统插补算法确定35-36
3.4 数据采样插补36-39
3.4.1 数据采样直线插补36-37
3.4.2 数据采样圆弧插补37-39
3.5 本章小结39-40
第4章 制约系统软件设计40-56
4.1 插补程序设计40-47
4.1.1 点焊机运动历程40-41
4.1.2 插补软件程序设计41-43
4.1.3 PLC插补程序设计43-47
4.2 PC与PLC通信实现47-50
4.2.1 PLC串行通信47-49
4.2.2 VC++6.0串口通信程序设计49-50
4.3 制约系统软件整体设计50-55
4.3.1 上位机软件设计50-51
4.3.2 原点搜索复位实现51-53
4.3.3 轨迹显示实现53-55
4.4 本章小结55-56
第5章 系统参数设定与试运转56-61
5.1 伺服参数设定56-57
5.2 焊机利用与参数设定57-59
5.2.1 焊接利用57
5.2.2 焊机参数设定57-59
5.3 系统试运转59-60
5.4 本章小结60-61
第6章 总结与展望61-63
6.1 全文总结61-62
6.2 未来展望62-63
致谢63-64