本站原创摘要3-4
ABSTRACT4-6
目录6-8
第一章 绪论8-14
1.1 课题的来源及探讨的作用8
1.2 风洞试验的概述8-10
1.3 混联机构的进展近况10-12
1.3.1 国外混联机构的进展近况10-11
1.3.2 国内混联机构的进展近况11-12
1.4 课题主要探讨内容12-14
第二章 混联机构的运动学探讨14-25
2.1 混联机构的模型及运动原理14-16
2.1.1 五自由度混联机构的机构原理14-15
2.1.2 坐标系的建立15
2.1.3 五自由度混联机构的机构的自由度浅析15-16
2.2 运动平台混联机构闭环反馈的正解16-20
2.2.1 运动学联系16-18
2.2.2 运动学正解18-19
2.2.3 运动平台混联机构与串联的联系19-20
2.3 机构动平台混联机构闭环反馈的反解20-21
2.4 运动平台正反解算法浅析21-24
2.4.1 正反解不足的解法选择21-22
2.4.2 修正牛顿迭代法22-23
2.4.3 算法设计23
2.4.4 机构数值解法实例23-24
2.5 本章小结24-25
第三章 混联机构的静态浅析25-30
3.1 机构的静力学方程25-26
3.2 串联部分的重力及在风洞中的受力浅析26-27
3.3 模拟运动平台的静力浅析27-29
3.4 本章小结29-30
第四章 混联机构固有频率浅析30-39
4.1 混联机构的广义刚度矩阵30-32
4.1.1 广义刚度矩阵30-32
4.2 凯恩策略求广义质量矩阵32-34
4.2.1 坐标和位置姿态32
4.2.2 角速度和质心速度32-33
4.2.3 偏速度和偏角速度33
4.2.4 广义质量矩阵33-34
4.3 固有频率方程34-35
4.4 算例35
4.5 软件仿真探讨35-38
4.6 本章小结38-39
第五章 基于混联机构模拟运动平台主要硬件的设计39-54
5.1 制约器40-41
5.2 驱动器41-43
5.3 伺服电机43-44
5.4 电动缸44-46
5.5 数据采集卡及编码器46-47
5.6 工控机47-49
5.7 模拟运动平台的电源制约原理49-53
5.7.1 驱动器的电源制约49-50
5.7.2 DC电源及其它的连接50-51
5.7.3 采集卡的连接原理51-53
5.8 本章小结53-54
第六章 基于混联机构模拟运动平台的伺服系统调试54-63
6.1 模拟运动平台总的制约制约原理54-55
6.2 伺服电机的调试55-58
6.2.1 俯仰电机的调试55-57
6.2.2 偏航电机的调试57-58
6.3 模拟运动平台的制约操作58-62
6.3.1 模拟运动平台的仿真58-60
6.3.2 模拟运动平台的自由度释放60-61
6.3.3 模拟运动平台的运动制约61-62
6.4 本章小结62-63
第七章 总结63-64
7.1 工作总结63
7.2 未来工作展望63-64