摘要4-5
Abstract5-9
第1章 绪论9-12
1.1 课题探讨的背景和作用9
1.2 国内外探讨近况和需求浅析9-10
1.3 本论文的主要探讨工作10-11
1.4 论文结构的安排11-12
第2章 制约伺服系统总体框架设计12-21
2.1 制约伺服系统的构成12-13
2.2 电机位置传感器13-14
2.2.1 霍尔传感器13
2.2.2 正交光栅编码器13-14
2.3 伺服电机14-21
2.3.1 无刷直流电机工作原理15
2.3.2 无刷直流电机的换相制约策略15-17
2.3.3 无刷直流电机的电流电压特性17-18
2.3.4 无刷直流电机的数学模型18-21
第3章 系统硬件设计21-33
3.1 微制约器LM3S143921-25
3.3.1 通用定时器22-23
3.3.2 模数转换器23
3.3.3 脉宽调制接口23-24
3.3.4 正交编码接口24-25
3.3.5 通用输入/输出端口25
3.2 功率驱动电路25-29
3.3 电流测量电路29-30
3.4 电压测量电路30-31
3.5 刹车电路31
3.6 电磁阀驱动电路31-32
3.7 隔离保护电路32-33
第4章 系统软件设计33-39
4.1 总体设计33-35
4.2 电机换相模块35-36
4.3 速度制约模块36-37
4.4 启动模块37-38
4.5 制动模块38
4.6 错误信息处理模块38-39
第5章 解决系统机械振荡不足的案例设计与仿真39-61
5.1 传统的电机速度制约案例39-41
5.2 改善的电机速度制约案例41-42
5.3 速度闭环的设计42-47
5.3.1 模糊制约论述42-44
5.3.2 模糊PID制约器的设计44-47
5.4 电流闭环的设计47-50
5.4.1 传统的电流滞环比较制约器48-49
5.4.2 改善的电流滞环比较制约器49-50
5.5 伺服制约系统的仿真探讨50-61
5.5.1 无刷直流电机制约系统总结构50
5.5.2 电机本体模块50-54
5.5.3 速度闭环仿真模块54-55
5.5.4 电流环仿真模块55-58
5.5.5 功率逆变模块58-59
5.5.6 仿真结果浅析59-61
第6章 解决系统停针精度的案例设计与测试61-70
6.1 传统的电机制动方式61-65
6.1.1 能耗制动61-62
6.1.2 反接制动62-63
6.1.3 软件回馈制动63-65
6.2 改善的电机制动方式65-68
6.2.1 电气制动方式65-66
6.2.2 位置制约案例66-68
6.3 测试结果浅析68-70
6.3.1 制动时间测试与浅析68
6.3.2 定位精度测试68-70
第7章 总结与展望70-72
7.1 全文工作总结70-71
7.2 未来工作展望71-72
致谢72-73