本站原创摘要5-7
Abstract7-13
插图目录13-16
表格目录16-17
符号表17-19
1 绪论19-31
1.1 选题的背景与探讨作用19-21
1.2 车辆工程领域的运用近况21-25
1.2.1 驾驶模拟器21-22
1.2.2 轮胎测试机22-23
1.2.3 K&C底盘试验台23-24
1.2.4 车载零部件振动试验台24-25
1.3 并联机器人论述探讨的近况25-29
1.3.1 机构学探讨近况26
1.3.2 运动学探讨近况26-28
1.3.3 动力学探讨近况28-29
1.4 论文主要探讨内容与结构29-31
2 总体案例确定与运动学建模浅析31-49
2.1 总体案例31-33
2.1.1 两种典型结构案例浅析31-32
2.1.2 两种备选案例浅析32-33
2.1.3 六棱锥式结构案例33
2.2 工作原理与参数定义33-35
2.2.1 结构简图与工作原理34
2.2.2 自由度计算与参数定义34-35
2.3 运动学建模35-43
2.3.1 运动学逆解35-38
2.3.2 运动学正解38
2.3.3 速度映射联系38-42
2.3.4 加速度映射联系42-43
2.4 结构参数确定43-47
2.4.1 基于参数输入的图形用户界面43-44
2.4.2 运动连杆长度对机构性能的影响44-45
2.4.3 负载平台半径对机构性能的影响45-46
2.4.4 导轨倾斜角度对机构性能的影响46
2.4.5 结构参数的确定与浅析46-47
2.5 本章小结47-49
3 基于质点系的动力学建模与仿真浅析49-59
3.1 拉格朗日动力学建模策略49-51
3.1.1 拉格朗日方程的建立49-50
3.1.2 拉格朗日方程的矩阵显式形式50-51
3.2 六棱锥式并联机器人动能与势能51-54
3.2.1 系统动能计算51-53
3.2.2 系统势能计算53-54
3.3 六棱锥式并联机器人动力学方程54-55
3.4 动力学性能仿真与浅析55-58
3.4.1 动力学图形用户界面55
3.4.2 运动频率与驱动力的联系55-56
3.4.3 导轨倾斜角度与机构能耗的联系56-58
3.5 本章小结58-59
4 样机系统的工程设计与模型验证实验59-80
4.1 六棱锥式并联机器人工程设计59-64
4.1.1 动圈式直线电机设计59-60
4.1.2 铰链设计60-62
4.1.3 其他部件设计62-64
4.2 六棱锥式并联机器人制约系统设计64-69
4.2.1 基于dSPACE的硬件系统设计64-66
4.2.2 传感器选型66-68
4.2.3 软件设计68-69
4.3 运动学模型验证实验69-75
4.3.1 运动学算例69-71
4.3.2 运动学实验71-75
4.4 动力学模型验证实验75-79
4.4.1 动力学算例75-76
4.4.2 动力学实验76-79
4.5 本章小结79-80
5 六棱锥式并联机器人轨迹规划与性能实验80-92
5.1 奇异性浅析80-83
5.1.1 奇异性分类80-82
5.1.2 可操作度浅析82-83
5.2 无奇异工作空间浅析83-87
5.2.1 工作空间约束84-85
5.2.2 工作空间算法85
5.2.3 工作空间仿真85-87
5.3 六棱锥式并联机器人性能实验87-90
5.3.1 负载平台振动频率实验87-89
5.3.2 负载平台最大转角实验89-90
5.4 本章小结90-92
6 基于遗传算法的冗余任务驱动力优化92-103
6.1 优化模型与解法92-96
6.1.1 数学模型92-93
6.1.2 目标函数93
6.1.3 求解策略93-96
6.2 单自由度冗余优化算例与实验96-99
6.2.1 单自由度冗余优化仿真97-98
6.2.2 单自由度冗余优化实验98-99
6.3 三自由度冗余优化算例与实验99-101
6.3.1 三自由度冗余优化仿真100-101
6.3.2 三自由度冗余优化实验101
6.4 本章小结101-103
7 车辆工程领域运用案例可行性探讨103-114
7.1 车载零部件振动试验台案例设想103-105
7.1.1 振动试验台分类103-104
7.1.2 振动试验台案例设想104-105
7.2 路谱模拟105-109
7.2.1 路谱的采集策略105-106
7.2.2 路谱论述表达策略106-107
7.2.3 随机虚拟路谱107-109
7.3 振动实验与浅析109-112
7.3.1 简化模型109-111
7.3.2 振动模拟实验111-112
7.4 本章小结112-114
8 结论与展望114-117
8.1 主要工作与结论114-115
8.2 革新点115-116
8.3 探讨展望116-117
致谢117-118