本站原创摘要5-6
Abstract6-7
致谢7-12
章 绪论12-17
1.1 引言12-13
1.2 研究背景和13-14
1.3 国内外研究现状和发展趋势14-15
1.4 的主要研究内容和章节安排15-17
章 GPS 技术概述17-30
2.1 GPS 概述17-19
2.2 GPS 载波相位差分技术19-21
2.3 GPS 卫星信号误差源分析21-23
2.3.1 卫星信号源误差21-22
2.3.2 卫星传播途径误差22-23
2.3.3 卫星接收机误差23
2.4 GPS 差分原理23-26
2.4.1 载波相位观测方程24
2.4.2 单差法24-25
2.4.3 双差法25-26
2.4.4 三差法26
2.5 GPS 载体姿态测量原理26-29
2.6 WGS-84 到LLS 的转化29
2.7 小结29-30
章 GPS 信号及处理30-36
3.1 引文30
3.2 接收机输出数据的结构30-31
3.3 载体姿态测量所需数据提取31-35
3.4 姿态测量的35
3.5 小结35-36
章 基于蚁群进化算法的整周模糊度求解36-49
4.1 引文36
4.2 整周模糊度求解常用方法36-39
4.2.1 基于测量域的整周模糊度求解37
4.2.2 基于观测域的整周模糊度求解37
4.2.3 基于位置域的整周模糊度求解37-39
4.2.4 基于模糊度空间的整周模糊度搜索39
4.3 基于蚁群进化算法的整周模糊度求解39-45
4.3.1 蚁群进化算法介绍40
4.3.2 利用整数最小二乘估计法求解基线矢量40-41
4.3.3 基于ACEA 的整周模糊度搜索方法41-44
4.3.4 惯性测姿对GPS 测姿的辅助44
4.3.5 算法伪代码描述44-45
4.4 算法实验45-48
4.5 小结48-49
第五章 嵌入式载体姿态测量系统的设计49-62
5.1 系统设计49
5.2 系统硬件设计49-57
5.2.1 惯性测姿模块设计50-51
5.2.2 GPS 测姿模块设计51
5.2.3 处理器模块51-55
5.2.4 数字倾角仪模块55
5.2.5 串口通信模块55-56
5.2.6 人机接口模块56
5.2.7 电源模块56-57
5.3 系统软件设计57-61
5.4 小结61-62
第六章 总结和展望62-64
6.1 的工作总结62
6.2 工作的展望62-64