本站原创摘要6-7
Abstract7-11
第1章 绪论11-18
1.1 课题探讨背景与作用11-15
1.1.1 数字化装配的技术点浅析12-13
1.1.2 数字化柔性工装的内容13-15
1.2 柔性工装技术进展探讨近况15-17
1.2.1 国外柔性工装技术的探讨近况15-17
1.2.2 国内柔性工装技术的探讨近况17
1.3 文章行文结构17-18
第2章 柔性工装平台机械结构和机理浅析18-29
2.1 课题来源与需求浅析18-19
2.2 柔性工装平台实现历程19-22
2.3 柔性工装平台关键机械结构浅析22-26
2.3.1 柔性工装平台机械主体部分23-25
2.3.2 定位夹持装置部分25-26
2.4 柔性工装平台的定位原理26-28
2.4.1 柔性工装平台坐标转换论述浅析26
2.4.2 柔性工装平台坐标转换矩阵 T 的确定26-28
2.5 本章小结28-29
第3章 柔性工装平台制约系统的总体规划29-36
3.1 制约系统的项目要求规范29-30
3.2 制约系统总体案例设计30-34
3.2.1 柔性工装单元制约系统的制约历程浅析30
3.2.2 柔性工装单元简化运动模型30-32
3.2.3 柔性工装平台制约系统的功能分类32-34
3.3 本章小结34-36
第4章 基于以太网的 PLC 制约系统整体设计36-52
4.1 PLC 制约案例36-45
4.1.1 PLC 制约案例设计36-39
4.1.2 多轴联动制约案例设计39-40
4.1.3 硬件操作平台的设计40-42
4.1.4 制约系统关键部件选型42-45
4.2 制约系统电气部分设计45-51
4.2.1 供电电路的设计45-48
4.2.2 PLC 模块输入输出 I/O 电路设计48-51
4.3 本章小结51-52
第5章 柔性工装平台运动制约程序的设计52-62
5.1 PLC 制约程序设计52-58
5.1.1 回原点制约程序设计53-54
5.1.2 手动运转程序54-55
5.1.3 定位制约程序55
5.1.4 干涉碰撞情况浅析55-58
5.2 PLC 内部软元器件和寄存器的分配案例58
5.3 PLC 和计算机通讯58-61
5.4 本章小结61-62
第6章 柔性工装平台的精度浅析62-69
6.1 柔性工装实体平台的建立62-63
6.2 柔性工装平台的精度测量63-68
6.3 柔性工装平台的精度浅析68
6.4 本章小结68-69
结论69-71
附录Ⅰ 软继电器/寄存器分配71-72
附录Ⅱ 运动轴定位精度72-73
附录Ⅲ PLC 和伺服驱动器接线图73-74
附录Ⅳ 主要 PLC 梯形图程序74-80