运动学支链布局对一类三自由度并联机构结构约束与运动学性能影响

中文摘要3-5

ABSTRACT5-7

目录7-11

第一章 绪论11-29

1.1 课题探讨背景和作用11-22

1.1.1 6 自由度并联机构的进展与运用11-14

1.1.2 少自由度并联机构的探讨与运用14-18

1.1.2.1 3自由度并联机构的探讨与运用15-17

1.1.2.2 其它少自由度并联机构探讨与运用17-18

1.1.3 混联机构的进展与运用18-21

1.1.4 不足的提出与探讨作用21-22

1.2 国内外探讨情况22-26

1.2.1 构型设计论述与策略22-24

1.2.2 机构支链布局与构型优化24-25

1.2.3 并联机构运动学性能指标25-26

1.3 本论文主要探讨内容26-29

第二章 支链布局参数及机构运动学性能评价指标建立29-41

2.1 引言29

2.2 支链布局形式的相关参数29-34

2.2.1 常用运动副的空间布局参数29-31

2.2.2 机构运动支链的空间布局参数31-34

2.3 基于支链传动压力角的机构运动学性能评价指标建立34-39

2.3.1 少自由度并联机构全雅克比矩阵的建立34-37

2.3.2 基于支链传动压力角的机构运动学性能评价指标37-39

2.4 小结39-41

第三章 支链布局对 3-RPS 并联机构的约束影响与性能浅析41-63

3.1 引言41

3.2 3-RPS 并联机构的支链布局参数与不同构型41-45

3.3 支链布局对 3-RPS 并联机构的约束影响45-51

3.3.1 3-RPS 并联机构全雅克比矩阵的建立45-48

3.3.2 支链布局对 3-RPS 并联机构的约束影响浅析48-51

3.4 3-RPS 并联机构的运动学性能浅析51-61

3.4.1 3-RPS 并联机构位置逆解浅析51-55

3.4.2 3-RPS 并联机构的运动学性能浅析55-61

3.4.2.1 基于支链传动压力角的运动学性能指标的建立55-56

3.4.2.2 3-RPS 并联机构运动学传动性能浅析56-61

3.4.2.2.1 3-RPS 并联机构的单支链传动性能浅析57-58

3.4.2.2.2 3-RPS 并联机构的链间传动性能浅析58-61

3.5 小结61-63

第四章 支链布局对 3-PRS 并联机构的约束影响与性能浅析63-87

4.1 引言63

4.2 3-PRS 并联机构的支链布局参数与不同构型63-67

4.3 支链布局对 3-PRS 并联机构的约束影响67-72

4.3.1 3-PRS 并联机构的全雅克比矩阵的建立67-70

4.3.2 支链布局对 3-PRS 并联机构的约束影响浅析70-72

4.4 3-PRS 并联机构的性能浅析与比较72-85

4.4.1 3-PRS 并联机构位置逆解72-77

4.4.2 3-PRS 并联机构运动学性能浅析77-85

4.4.2.1 基于支链传动压力角的运动学性能指标的建立77-78

4.4.2.2 3-PRS 并联机构运动学传递性能浅析78-85

4.4.2.2.1 3-PRS 并联机构单支链传动性能浅析79-82

4.4.2.2.2 3-PRS 并联机构的支链之间传动性能浅析82-85

4.5 小结85-87

第五章 支链布局对 3-SPR 并联机构的约束影响与性能浅析87-111

5.1 引言87

5.2 3-SPR 并联机构的支链布局参数与不同构型87-91

5.3 支链布局对 3-SPR 并联机构的约束影响91-96

5.3.1 3-SPR 并联机构的全雅克比矩阵的建立91-94

5.3.2 支链布局对 3-SPR 并联机构的约束影响94-96

5.4 3-SPR 并联机构的性能浅析与比较96-109

5.4.1 3-SPR 并联机构位置逆解96-100

5.4.2 3-SPR 并联机构运动学性能浅析100-109

5.4.2.1 基于支链传动压力角的运动学性能指标的建立100-101

5.4.2.2 3-SPR 并联机构运动学传递性能浅析101-109

5.4.2.2.1 3-SPR 并联机构的单支链传动性能浅析102-104

5.4.2.2.2 3-SPR 并联机构的链间传动性能浅析104-109

5.5 小结109-111

第六章 支链布局对 3-PSR 并联机构的约束影响与性能浅析111-135

6.1 引言111

6.2 3-PSR 并联机构的支链布局参数与不同构型111-118

6.3 支链布局对 3-PRS 并联机构的约束影响118-123

6.3.1 3-PSR 并联机构的全雅克比矩阵的建立118-121

6.3.2 支链布局对 3-PSR 并联机构的约束影响浅析121-123

6.4 3-PSR 并联机构的性能浅析与比较123-133

6.4.1 3-PSR 并联机构位置逆解123-124

6.4.2 3-PSR 并联机构运动学性能浅析124-133

6.4.2.1 基于支链传动压力角的运动学性能指标的建立125-126

6.4.2.2 3-PSR 并联机构运动学传递性能浅析126-133

6.4.2.2.1 3-PSR 并联机构单支链传动性能浅析126-130

6.4.2.2.2 3-PSR 并联机构的支链之间传动性能浅析130-133

6.5 小结133-135

第七章 全文结论135-137

7.1 结论135-136

7.2 工作展望136-137

附录137-151

A.1 引言137

A.2 3-SPR 并联机构位置浅析137-150

A.3 小结150-151