简析惯性用于微捷联惯导系统传递对准技术

摘要4-5

Abstract5-10

第1章 绪论10-26

1.1 课题背景与探讨作用10-12

1.2 国内外探讨与进展概述12-24

1.2.1 微机械惯性传感器12-15

1.2.2 微惯导系统及其组合导航系统15-18

1.2.3 传递对准18-24

1.3 论文主要工作与章节安排24-26

第2章 传递对准模型探讨26-61

2.1 本章引论26-28

2.2 坐标系定义及其转换联系28-30

2.2.1 坐标系定义28-29

2.2.2 姿态角定义29

2.2.3 坐标系转换联系29-30

2.2.4 符号定义30

2.3 捷联惯导系统误差方程30-34

2.3.1 力学编排与姿态计算30-32

2.3.2 误差方程32-34

2.4 微机械惯性传感器误差模型34-38

2.4.1 微机械陀螺与加速度计误差模型34-36

2.4.2 测试结果与误差模型简化36-38

2.5 杆臂效应及其补偿38-41

2.5.1 杆臂效应的原理38-40

2.5.2 补偿策略40-41

2.6 传递对准的匹配方式41-53

2.6.1 “速度+姿态”匹配41-45

2.6.2 速度匹配45

2.6.3 姿态匹配45-46

2.6.4 仿真与比较46-53

2.7 改善的自适应Kalman 滤波算法53-60

2.7.1 自适应Kalman 滤波及其改善53-58

2.7.2 仿真58-60

2.8 本章小结60-61

第3章 载体结构弹性挠曲变形探讨61-82

3.1 本章引论61-62

3.2 载体结构的挠曲变形建模62-69

3.2.1 Markov 随机模型62-65

3.2.2 实测挠曲变形的辨识与建模65-69

3.3 调整Kalman 滤波器协方差矩阵策略69-71

3.4 前置低通滤波器策略71-73

3.5 “速度+角速率双积分”匹配策略73-75

3.6 Monte Carlo 仿真75-80

3.7 本章结论80-82

第4章 传递对准的可观测性与可观测度浅析82-109

4.1 本章引论82-83

4.2 PWCS 可观测性策略83-87

4.3 逆向运用PWCS 可观测性浅析策略浅析传递对准87-96

4.3.1 “速度+姿态”匹配可观测性浅析88-92

4.3.2 速度匹配可观测性浅析92-96

4.4 基于PWCS 的可观测度浅析策略96-101

4.4.1 相对可观测度97-99

4.4.2 可观测阶数99-101

4.5 传递对准的可观测度浅析101-108

4.5.1 “速度+姿态”匹配可观测度浅析101-106

4.5.2 速度匹配可观测度浅析106-108

4.6 本章小结108-109

第5章 航空制导炸弹传递对准案例设计109-128

5.1 本章引论109-110

5.2 制导炸弹导航误差浅析与分配110-116

5.3 传递对准的机动案例116-122

5.4 传递对准后对准精度的保持策略122-125

5.5 时间同步与补偿策略125-126

5.6 本章小结126-128

第6章 车载试验128-143

6.1 本章引论128

6.2 试验条件与试验设计128-131

6.3 试验结果131-142

6.4 本章小结142-143

第7章 结论143-146

7.1 论文主要工作143-145

7.2 论新点145

7.3 未来工作展望145-146