本站原创摘要3-4
Abstract4-8
第1章 绪论8-19
1.1 运动制约技术概况8-13
1.1.1 运动制约技术的进展历史8
1.1.2 运动制约系统的组成8-10
1.1.3 运动制约系统的分类10-11
1.1.4 运动制约系统的进展历程11-13
1.2 开放式运动制约系统的探讨近况13-15
1.2.1 开放式运动制约系统的概念13-14
1.2.2 国外探讨近况14
1.2.3 国内探讨近况14-15
1.2.4 未来进展走势15
1.3 课题探讨作用15-16
1.4 课题探讨内容16
1.5 课题设计难点及解决思路16-18
1.6 课题可行性浅析18-19
第2章 总体案例探讨19-25
2.1 运动制约系统的总体案例19-20
2.2 硬件系统设计案例20-22
2.2.1 运动制约器的设计案例比较20-21
2.2.2 运动制约器的设计案例确定21
2.2.3 硬件系统的总体设计案例21-22
2.3 运动制约算法探讨22-23
2.4 软件系统设计案例23-24
2.5 本章小结24-25
第3章 硬件系统设计25-51
3.1 硬件选型25-36
3.1.1 MCX314运动制约芯片25-32
3.1.2 微制约器MAX765132-34
3.1.3 伺服电机34-36
3.2 硬件电路设计36-46
3.2.1 电源电路设计36-37
3.2.2 时钟电路设计37-38
3.2.3 复位电路设计38
3.2.4 编程调试电路设计38-40
3.2.5 数据存储电路设计40-41
3.2.6 串口通信电路设计41-42
3.2.7 MCX314接口电路设计42-43
3.2.8 输入输出接口电路设计43-46
3.3 电路抗干扰设计46-47
3.4 硬件实现47-50
3.5 本章小结50-51
第4章 运动制约算法探讨51-65
4.1 速度制约算法51-55
4.1.1 直线加减速算法51-52
4.1.2 S曲线加减速算法52-55
4.2 轨迹插补算法55-58
4.3 样条曲线插补算法58-64
4.3.1 A样条曲线的定义59
4.3.2 A样条曲线系数计算59-60
4.3.3 A样条曲线插补算法60-62
4.3.4 A样条曲线插补算法实现62-64
4.4 本章小结64-65
第5章 软件系统设计65-82
5.1 运动函数库设计65-73
5.1.1 MCX314寄存器地址定义65
5.1.2 读/写寄存器函数65-67
5.1.3 轴设置函数67-68
5.1.4 运动制约函数68-73
5.1.5 I/O读写和驱动状态查询函数73
5.2 辅助功能函数设计73-74
5.2.1 串口通信函数73-74
5.2.2 数据存储函数74
5.3 上位机软件设计74-77
5.3.1 串口选择模块75
5.3.2 参数设置模块75
5.3.3 运动操作模块75-76
5.3.4 状态监控模块76
5.3.5 图形显示模块76-77
5.4 软件实现77-81
5.5 本章小结81-82
第6章 结论与展望82-84
6.1 结论82-83
6.2 展望83-84
致谢84-85