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摘要：讨论基于Leader-Following控制的多个体系统问题,引进新的思想和方法,着重讨论个体间的关联拓扑结构以及模型中不同作用项对多个体系统一致收敛性的影响。,一类新的Leader-Following控制模型,运用Lyapunov方法给出了系统达到一致的充分条件,同时将个体间的拓扑结构推广到相对一般的平衡拓扑结构。其次,所模型的拓扑结构讨论,对模型作出一些简化,进而引入Laplace变换来解决问题。Laplace变换,系统模型个体间的关联拓扑结构可以简化,将其推广为最为一般的有向拓扑结构,系统所对应的有向图中,只要Leader个体是全局可达点,系统中的个体就可以达到一致收敛。再次,还分析了Vicsek微分模型的一致收敛性,在前人的基础之上对个体间的关联结构做了简化,将其推广到有向拓扑,并给出了系统一致中心的表达式。同时,还对多个体系统的时滞问题也了深入讨论,Laplace变换方法不但给出了系统达到一致时,时滞值所应该的精确上界,还将个体间的关联结构推广到的有向拓扑,并给相应一致中心的具体表达式。在对多个体系统的讨论中,还分别对所讨论的模型做了改进和延伸,一系列具有实际的新的多个体系统模型,并给出理论分析。在每个章节的后而,给出了每个多个体系统模型的数据仿真,在不同模型下以及不同拓扑结构下系统具有的不同的运动,从而对所的理论了数据支持和现实验证。对本论文的研究成果做总结,本论文所的具有广泛的应用前景。关键词：多个体系统论文分布式控制论文一致性论文Laplace变换论文
摘要4-5
Abstract5-8
章 引言8-12
1.1 背景及8-11
1.2 基本框架11-12
章 预备知识12-16
2.1 图论的知识12-14
2.2 Lyapunov方法14-15
2.3 Laplace变换15-16
章 基于Leader-Following控制的多个体系统分析16-24
3.1 模型16
3.2 一致性分析16-19
3.3 模型特例分析19-21
3.4 模型仿真21-23
3.5 小结23-24
章 基于有向拓扑下的Leader-Following多个体控制24-31
4.1 模型及分析24-28
4.2 模型改进和推广28
4.3 模型仿真28-30
4.4 小结30-31
第五章 多个体系统的一致性分析31-37
5.1 模型给出及31-34
5.2 模型的改进和推广34-35
5.3 模型仿真35-36
5.4 小结36-37
第六章 有向拓扑下带有时滞的多个体系统37-44
6.1 系统模型37
6.2 基本37-41
6.3 模型仿真41-43
6.4 小结43-44
总结展望44-45