谈模型基于3RPR机构混联型多自由度风洞试验平台运动学建模一般

摘要3-4

Abstract4-7

第一章 绪论7-15

1.1 探讨背景7-8

1.2 风洞试验平台探讨近况8-13

1.3 课题探讨的内容13-14

1.4 课题探讨的作用14

1.5 本章小结14-15

第二章 风洞试验平台的基本组成15-18

2.1 风洞试验平台的构成15

2.2 风洞试验平台的试验参数15-17

2.3 本章小结17-18

第三章 风洞试验平台的位置浅析18-30

3.1 风洞试验平台的相关参数的定义18-21

3.2 风洞试验平台的运动学反解浅析21-25

3.3 风洞试验平台的运动学正解浅析25-29

3.4 本章小结29-30

第四章 飞行器超机动特技动作数学建模30-43

4.1 单独滚转运动30

4.2 单独俯仰运动30-32

4.2.1 单独俯仰运动时位置反解浅析30-31

4.2.2 单独俯仰运动时位置正解浅析31-32

4.3 单独偏航运动32-36

4.3.1 单独偏航运动时位置反解浅析32-34

4.3.2 单独偏航运动时位置正解浅析34-36

4.4 绕速度轴锥形运动36-39

4.4.1 绕速度轴锥形运动时位置反解浅析36-37

4.4.2 绕速度轴锥形运动时位置正解浅析37-39

4.5 Herbst机动39-42

4.5.1 Herbst机动位置反解浅析39

4.5.2 Herbst机动位置反解浅析39-40

4.5.3 计算实例40-42

4.6 本章小结42-43

第五章 风洞试验平台的奇异位形浅析43-51

5.1 奇异位形的探讨策略43

5.2 风洞试验平台的奇异位形的探讨策略43-49

5.2.1 线几何法43-46

5.2.2 Jacobian法46-49

5.3 风洞试验平台的奇异位形浅析49-50

5.4 本章小结50-51

第六章 风洞试验平台的工作空间浅析51-59

6.1 工作空间的定义51

6.2 风洞试验平台的工作空间51-58

6.2.1 风洞试验平台的工作空间的影响因素51-54

6.2.2 风洞试验平台工作空间确定策略54-55

6.2.3 工作空间算例浅析55-58

6.3 本章小结58-59

第七章 总结与展望59-61

7.1 论文总结59

7.2 后续工作及其前景展望59-61

7.2.1 后续工作59-60

7.2.2 前景展望60-61